Робот-искатель объектов

Робот поиска объектов использует OpenCV и компьютерное зрение вместе с предварительно обученной моделью TensorFlow, работающий на Raspberry Pi, для обнаружения и классификации объектов. В этом роботе мы подключили серводвигатель, наверху которого установлена ​​камера для непрерывной съемки общего видео окрестностей. Используя модуль TensorFlow, он попытается обнаружить объект. 

Спецификация

Кодирование

Сначала нам необходимо установить следующие библиотеки.

Для установки библиотек используйте следующий синтаксис 

sudo pip3 install имя библиотеки

обновление sudo  apt-get

обновление sudo apt-get

sudo nano /etc/dphys-swapfile

Затем измените строку CONF_SWAPSIZE=100 на  CONF_SWAPSIZE=1024

sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop  

sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

sudo pip3 install opencv

sudo pip3 install numpy

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py

pip3 установить dlib

pip3 установить тензорный поток

После установки вы можете приступить к клонированию модулей, примеров и файлов TF с помощью следующей команды: 

клон git https://github.com/tensorflow/tensorflow.git  

После установки необходимых библиотек мы можем приступить к написанию кода. Откройте Python IDE и создайте новый файл в папке обнаружения объектов тензорного потока. Затем импортируйте в код установленные библиотеки и установите пин для серводвигателя. 

Теперь мы напишем код, который заставит GUI запрашивать имя объекта, который вы хотите найти. GUI открывается в новом окне, в котором необходимо ввести имя искомого объекта. После этого мы создадим код, который преобразует входные данные в строку и сохраняет ее как объект для обнаружения. Далее мы зададим путь к модели обнаружения объектов.

Этот фрагмент кода позволяет сервоприводу перемещаться или «разворачивать камеру на 180 градусов» для поиска объекта.

После завершения кода подключите серводвигатель, как показано на принципиальной схеме, а затем установите камеру на вал серводвигателя.

Соединение 

Тестирование 

Когда вы запустите код, появится окно с запросом имени объекта, который вы хотите найти. Введите имя этого объекта в текстовое поле и нажмите «Найти». На экране вашего устройства снова появится новое окно, показывающее видеозапись с камеры. Движение сервовала позволит камере сканировать окрестности в поисках объекта. При обнаружении сервопривод останавливается и сообщает, что объект найден.